巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。

　　瞄准地下精准定位导航难题

　　人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”

　　当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。

　　例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。

　　2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。

　　作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。

　　“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。

　　北斗卫星信号赋能地下精准导航

　　“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。

　　路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。

　　看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。

　　从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。

　　除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。

　　把导航服务送到更多地下停车场

　　随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。

　　利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。

　　路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。

　　“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。

　　“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。

　　“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）

刘鑫成被执行人后，法院可以采取哪些强制执行措施******

　　法治课｜刘鑫成被执行人后，法院可以采取哪些强制执行措施

　　1月12日，澎湃新闻(www.thepaper.cn)查询中国执行信息公开网获悉，刘鑫(现名刘暖曦)已被列为被执行人，执行标的719365元，由山东省青岛市城阳区人民法院执行，立案时间为2023年1月11日。

　　刘鑫被列为被执行人后，法院可以采取哪些执行措施？

　　根据民诉法规定，执行员接到申请执行书或者移交执行书，应当向被执行人发出执行通知，并可以立即采取强制执行措施。被执行人未按执行通知履行法律文书确定的义务，人民法院有权扣留、提取被执行人应当履行义务部分的收入，有权查封、扣押、冻结、拍卖、变卖被执行人应当履行义务部分的财产。

　　湖南金州律师事务所高级合伙人、律师邢鑫向澎湃新闻介绍，在青岛城阳区法院执行立案，公开执行案件信息后，法官可操作法院执行网络查控系统，对刘鑫名下财产进行全面查控，比如银行存款、证券、股权、不动产、机动车辆、保险理财等，然后根据查控结果分别处理。

　　邢鑫称，若刘鑫有银行存款，则可划拨到法院账户，以支付江秋莲，执行结案；若刘鑫没有足额银行存款，法官可根据网络查控查找到的其他财产情况及申请人提供的财产线索，制定执行方案。随后，制作裁定书、协助执行通知书，要求相关单位协助查封、扣押被执行人的不动产、机动车辆、证券、股权、公积金等其他财产，并启动财产处置措施。

　　若刘鑫成为被执行人后，未按执行通知书指定的期间履行赔偿，还可能会被列为失信被执行人，俗称“老赖”，受到更多限制。

　　据《最高人民法院关于公布失信被执行人名单信息的若干规定》规定，被执行人未履行生效法律文书确定的义务，并具有下列情形之一的，人民法院应当将其纳入失信被执行人名单，依法对其进行信用惩戒：

　　(一)有履行能力而拒不履行生效法律文书确定义务的；

　　(二)以伪造证据、暴力、威胁等方法妨碍、抗拒执行的；

　　(三)以虚假诉讼、虚假仲裁或者以隐匿、转移财产等方法规避执行的；

　　(四)违反财产报告制度的；

　　(五)违反限制消费令的；

　　(六)无正当理由拒不履行执行和解协议的。

　　若被执行人未按执行通知书指定的期间履行生效法律文书确定的给付义务，已被纳入失信被执行人名单，法院将向失信被执行人发出限制消费令。被执行人为自然人的，被采取限制消费措施后，出行不得乘坐飞机高铁，不得在星级以上宾馆、酒店等场所高消费，不得购买不动产，不得旅游度假等。

　　澎湃新闻此前报道，2022年12月30日，江歌母亲江秋莲诉刘鑫生命权纠纷案二审宣判，维持一审判决，刘鑫赔偿江秋莲各项经济损失49.6万元、精神抚慰金20万元，并承担全部案件受理费。

　　江秋莲代理律师黄乐平曾表示，依据法律规定，刘鑫应当在2023年1月9日(含当日)之前完成赔偿，否则江秋莲可在1月10日起两年内向一审法院提起强制执行申请。

　　2023年1月2日，刘鑫在微博上发布文章并开通打赏，对于法院的判罚，她称若有人愿意帮她，她会感谢并希望有机会报答。此事被认为是刘鑫在众筹赔偿款，引发巨大争议，刘鑫的微博账号随后被永久禁言，微博方面称，第一时间关闭了刘鑫微博账号的打赏功能并限制其提现。

　　2023年1月10日，最后期限内未收到刘鑫赔付金，江秋莲随即向法院申请强制执行。（澎湃新闻记者 廖艳）